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工業(yè)四軸機器人-工業(yè)機器人-昆山威普特機器人

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工業(yè)機器人的組成部分

感知系統(tǒng)

感知系統(tǒng)由內(nèi)部傳感器和外部傳感器組成，工業(yè)四軸機器人，其作用是獲取機器人內(nèi)部和外部環(huán)境信息，并把這些信息反饋給控制系統(tǒng)。內(nèi)部狀態(tài)傳感器用于檢測各個關(guān)節(jié)的位置、速度等變量，工業(yè)機器人，為閉環(huán)伺服控制系統(tǒng)提供反饋信息。外部傳感器用于檢測機器人與周圍環(huán)境之間的一些狀態(tài)變量，如距離、接近程度和接觸情況等，用于引導(dǎo)機器人，便于其識別物體并做出相應(yīng)處理。外部傳感器一方面使機器人地獲取周圍環(huán)境情況，另一方面也能起到誤差矯正的作用。

工業(yè)機器人控制系統(tǒng)分類？給每一個自由度施加一定規(guī)律的控制作用，工業(yè)機器人就可實現(xiàn)要求的空間軌跡。  

1、自適應(yīng)控制系統(tǒng)：

當(dāng)外界條件變化時，為保證所要求的品質(zhì)或為了隨著經(jīng)驗的積累而自行改善控制品質(zhì)，其過程是基于操作機的狀態(tài)和伺服誤差的觀察，再調(diào)整非線性模型的參數(shù)，一直到誤差消失為止。這種系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)和參數(shù)能隨時間和條件自動改變。  

（1）網(wǎng)絡(luò)接口  

1）Ethernet接口：可通過以太網(wǎng)實現(xiàn)數(shù)臺或單臺機器人的直接PC通信，數(shù)據(jù)傳輸速率高達(dá)10Mbit/s，可直接在PC上用windows庫函數(shù)進行應(yīng)用程序編程之后，智能工業(yè)機器人，支持TCP/IP通信協(xié)議，通過Ethernet接口將數(shù)據(jù)及程序裝入各個機器人控制器中。  

2）Fieldbus接口：支持多種流行的現(xiàn)場總線規(guī)格，工業(yè)機器人廠，如Device net、AB Remote I/O、Interbus-s、profibus-DP、M-NET等。

民用

在1967年日本召開的一屆機器人學(xué)術(shù)會議上，就提出了兩個有代表性的定義。一是森政弘與合田周平提出的：“機器人是一種具有移動性、個體性、智能性、通用性、半機械半人性、等7個特征的柔性機器”。從這一定義出發(fā)，森政弘又提出了用自動性、智能性、個體性、半機械半人性、作業(yè)性、通用性、信息性、柔性、有限性、移動性等10個特性來表示機器人的形象。另一個是加藤一郎提出的具有如下3個條件的機器稱為機器人：1.具有腦、手、腳等三要素的個體；2.具有非接觸傳感器（用眼、耳接受遠(yuǎn)方信息）和接觸傳感器；3.具有平衡覺和固有覺的傳感器。

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